Ушки + Хвост
Трансляция BLE iBeacon (-58 dBm) + синхронизация поз по ESP-NOW
ESP32-C3 · Tx 4 dBm
HUMPHREYPAW HARDWARE ARCHITECTURE
Внутри каждой
живой реакции.
Интерактивный разбор бионических волчьих ушек и кабельно-позвоночного хвоста FurWave. 2-осевая кинематика, coreless-сервы с кривыми Безье, FFT-реакция на бит и интеграция с умным домом.
- МАССА ОБОДКА
- 115–165 г Легче Sony WH-1000XM5 (250 г)
- АКУСТИЧЕСКИЙ ШУМ
- 30–35 дБ Coreless MG90S + демпфер 2 мм
- ЗАДЕРЖКА СВЯЗКИ
- < 12 мс ESP-NOW ушки ↔ хвост · 50 Гц Безье
- СЕБЕСТОИМОСТЬ BOM
- 3.2–5.3k ₽ Серийный комплект 30 000 ₽
01 · LAYERED CAD TEARDOWN · 2 DOF HEADBAND
Послойная взрыв-схема ушек
02 · VERTEBRAE & BOWDEN KINEMATICS
Гибкий позвоночник хвоста
Сравнение архитектуры V2.0 (10 сегментных позвонков на парных тросиках Боудена) и MVP V1.0 (силовой поворот в основании на MG996R).
Паттерны кинематики
Ручное управление изгибом
V2.0 Bowden Spine: 2 сервопривода в поясном блоке (D-clip) тянут стальные тросики в оплётке через 10 3D-печатных позвонков PETG/TPU. Тяжёлая часть массы остаётся на поясе (200–350 г), кончик хвоста лёгкий и пластичный.
03 · REAL-TIME BEHAVIOUR ENGINE
Реакции, эмоции и аудио-синхронизация
Наблюдай в реальном времени, как кубическая интерполяция Безье сглаживает команды сервоприводов при реакции на звук, эмоции и наклон головы.
Цифровой I2S-микрофон INMP441 (60 Гц – 15 кГц) передаёт 24-битный поток в ESP32-C3. Библиотека esp-dsp выделяет бас-пики и запускает подёргивания ушек + темп хвоста.
Beat Energy
128 BPM
Готовые кинематические пресеты (GATT-команды по BLE / триггеры от Астры). Переключение происходит с плавным ускорением и торможением по Безье за 250–450 мс.
MPU6050 (I2C 0x68) считывает тангаж и крен головы со скоростью 100 Гц. Потяни точку на радаре наклона, чтобы проверить реакцию ушек на любопытный наклон головы!
PITCH (кивок)0.0°
ROLL (наклон)0.0°
ЖЕСТНейтрально
04 · SMART CITADEL · S25 ULTRA & ASTRA AI
Интеграция с телефоном и умным домом
Ободок работает как автономный BLE-маяк присутствия. Выбери сценарий, чтобы проследить путь пакетов от ушек через Galaxy S25 Ultra до сервера Астры и техники дома.
Galaxy S25 Ultra
Клиент FurWave принимает GATT-телеметрию и пересылает событие в WireGuard-туннель
BLE GATT → MQTT/TLS
Сервер + ИИ Астра
Mosquitto-брокер фиксирует присутствие хозяина и запускает сценарий «Встреча»
MQTT :1883 · Astra Core
Умная цитадель
Открыт умный замок, включён янтарный свет в прихожей, отправлен Wake-on-LAN на ПК
Lock: Open · WoL: Sent
05 · HARDWARE AUDIT · BOM & ERGONOMICS
Спецификация и экономика комплекта
Маржинальность серии:
~65% чистыми (30 000 ₽ розница)
Состав MVP / V2.0 (Ушки + Хвост)
Цены AliExpress / Ozon · окт. 2026| Узел | Модель | Ушки | Хвост | Бюджет ₽ |
|---|---|---|---|---|
| Мозг & BLE | ESP32-C3 SuperMini (×2) | 22.5×18 мм · 3 г | ESP-NOW slave | 500–800 ₽ |
| Приводы ушей | Coreless MG90S (×2) | 1.8 кг·см · 35 дБ | — | 600–1 200 ₽ |
| Привод хвоста | MG996R / DS3218 | — | 15–20 кг·см | 300–600 ₽ |
| Сенсоры | MPU6050 + INMP441 | I2C 0x68 + I2S | — | 180–400 ₽ |
| Питание | LiPo 500/1000 + TP4056 + MT3608 | 3.7V → 5V · 3–5 ч | 3.7V → 5V · 4–6 ч | 460–910 ₽ |
| Механика & Мех | PETG/TPU 3D-печать + мех + D-clip | PLA/PETG + мех | Позвоночник + молния | 950–1 870 ₽ |
Бюджет веса на голове (115–165 г)
Комфорт 4–8 часов непрерывного ношения без усталости шеи.
Аудио-акустика сервоприводов
- SG90 (пластик): ~50 дБ — слишком громко у виска
- MG90S (металл): ~45 дБ — слышен звон шестерён
- Coreless MG90S + поролон 2 мм + силикон: ~30–35 дБ — комфортно для ношения